よくステップはイン側が重要かアウト側が重要か？とうことが取り沙汰されますがここでは２軸の考え方がヒントになると思います。
普通、ライダーは頭の中で考え身体の中心（背骨）を軸にしてバイクの上で動こうとします。（１軸）
この考えで身体を動かすのは非常に難しいです。
筋肉は左右にあります。人間は筋肉を意識して身体を動かすのでこちらの方が簡単だと思います。（２軸）
左右どちらかの背中の筋肉に力を入れた身体をイン側にダイブする方法があると思います。
右足を使うと身体の右全体、左足だと左全体に力を入れることができます。
このときの足の使い方は工夫しがいがあるところです。
例：ステップを少し後に蹴るようにして身体を固めてからイン側にダイブする
背中（脊柱起立筋）のイン側の筋肉を使うか
アウト側の筋肉を使ってイン側に倒すかの違いによって
⚫︎イン側の筋肉を使う→イン側のステップを使う
⚫︎アウト側の筋肉を使う→アウト側のステップ使う
となります。
イラストはすべて左回りのコーナーへのアプローチです。
私が観察するに身体をインに入れる運動は基本的に５種類あると思います。
1 肩からインに入る
2 並行移動しながら身体全体をインに入れる
3 尻を起点に回転してインに入れる
4 身体全体を後から前に回転してインに入れる
5 尻をそのままインに入れる（バイクを引き込む）
興味深いのは3と4は身体の回転方向が逆になるということです。
３はフロントで４と５はリヤで曲がる感じになります。
４は逆ハン・尻をイン側に落とす移動・ステップ荷重の結下でなることが多いです。
３はライダーがバイク自身の回転（旋回）と同じ回転をすることになるのでメリハリをつけて身体を回転させればよく曲がります。この方が自然といえるのかもしれません。
１と２と３は、股関節の運動を組み合わせることもできると思います。この辺は工夫しがいのあるところです。「股関節の使い方」はこちら
オフ車では私の場合、身体を大きく動かすことはないので基本、ステップは使いません。（タンクやフレームだけに荷重する）
オフ車は一旦アウト側に座りコーナーに侵入しますが私はこの時、アウト側のステップを後に蹴るようにしています。こうすると自然にアウト側に座れます。ステップを使うのはこの時だけです。
◼️オフロードバイクのライディングについてはこちら
この辺りのテクニックや考え方は、工夫しがいがあるところで人それぞれだと思います。
